La Compañía Nacional de Danza fue fundada en 1979 con el nombre de Ballet Nacional de España Clásico, y tuvo como primer Director a Víctor Ullate.
En febrero de 1983 se hizo cargo de la Dirección de los Ballets Nacionales Español y Clásico María de Avila, quien sistematizó el trabajo interno del Ballet y puso especial énfasis en abrir las puertas a coreografías como las de George Balanchine y Anthony Tudor. María de Avila encargó coreografías a Ray Barra, bailarín y coreógrafo norteamericano residente en España, ofreciéndole posteriormente el cargo de Director Estable que desempeñó hasta diciembre de 1990 .
En diciembre de 1987 fue nombrada como Directora Artística del ballet, Maya Plisetskaya, extraordinaria bailarina rusa.
En junio de 1990 Nacho Duato es nombrado Director Artístico de la Compañía Nacional de Danza, cargo que ejerció durante veinte años, hasta julio de 2010. Su incorporación supuso un cambio innovador en la historia de la formación. Duato estaba decidido a hacer del ballet una compañía con identidad propia, en la que, sin olvidar los preceptos clásicos, se derivara hacia un estilo más contemporáneo. Con este fin se incluyeron en el repertorio de la compañía nuevas coreografías creadas específicamente para ella, junto con otras de contrastada calidad reconocida en numerosas compañías internacionales. Asimismo, Nacho Duato aportó durante todos estos años a la Compañía Nacional de Danza cuarenta y cinco trabajos como coreógrafo, alabados por la crítica mundial y premiados por los especialistas.
En agosto de 2010 Hervé Palito le sucede como Director Artístico durante un año.
El 17 de diciembre de 2010 el Ministerio de Cultura anuncia el nombramiento de José Carlos Martínez como nuevo director de la Compañía Nacional de Danza. Martínez toma posesión de su cargo el 1 de septiembre de 2011.
La misión de la Compañía Nacional de Danza es fomentar y difundir el arte de la danza y su repertorio en sentido amplio, a través de una compañía estable, abierta a todos los estilos, lenguajes coreográficos y a las artes del movimiento en general, tanto de creación española como internacional, facilitando el acercamiento de nuevos públicos e impulsando su proyección nacional e internacional en un marco de plena autonomía artística y de creación. La CND 2 nace en octubre de 1999 con el objetivo de formar y preparar a jóvenes bailarines para la vida profesional. Es un nexo de unión entre los conservatorios y escuelas de ballet y las compañías profesionales como la Compañía Nacional de Danza.
